2.3.1 Programme modulo
Type de données API : dans le dossier « Movidrive Modulo », déclarer les UDT :
- 01-Reception-Modulo
- 02-Emission-Modulo
- 03-CdeDataPosModulo
- 04-EtatDataPosModulo
Figure 18 : Dossier MoviDrive modulo
Figure 19 : UDT 01-Reception-Modulo
Figure 20 : UDT 02-Emission-Modulo
Figure 21 : UDT 03-CdeDataPosModulo
Figure 22 : UDT 04-EtatDataPosModulo
Figure 23 : E/S réseau M1
- Adresser les données Movidrive dans la table de variables « Entrées_Sorties_Réseau » grâce aux UDT d’E/S réseau créés.
Figure 24 : Moteur état et cde M1
Pour Moteur Etat M1 :
- Nom « Etat_M1 »
- Type de données « 01-Reception-Modulo »
- Adresse « I0.0 » : Voir adresse dans la configuration
- Commentaire « Réception des données moteur M1 »
Faire de même pour Moteur Commande M1 :
- Nom « Cde_M1 »
- Type de données « 02-Emission-Modulo »
- Adresse « Q0.0 » : voir adresse dans la configuration
- Commentaire « Emission des données moteur M1 »
- Dans « Blocs de programme » :
Figure 25 : Groupe FC20 pour M1
- Ajouter un nouveau groupe « FC201_GESTION_MOTEUR_M1 »
- Insérer dans ce groupe un bloc FC « FC201_GESTION_MOTEUR_M1 » et un bloc DB « DB201_GESTION_MOTEUR_M1 ».
- Ajouter aussi les FC204 et FC205 correspondant aux séquences de référencement et de mode auto.
La structure est la même dans les DB204 et 205.
Figure 26 : SEQ et Pas à pas M1
- Ouvrir le FC201 puis appelez le FB_5601 et associer à sa création le DB d’instance « FB5601 – MOVIDRIVE_MODULO_DB ».
Figure 27 : FB5601 MoviDrive Modulo DB nom
Explication FB MOVIDRIVE MODULO :
Figure 28 : FB5601 MODULO DB variables
| Entrées | Commentaire |
|---|---|
| Etat | UDT Etat du Movidrive |
| Position_Cible | Position cible entre 0 et 360° |
| Fenetre- | Fenêtre de positionnement |
| Fenetre+ | Fenêtre de positionnement + |
| Vitesse_Cible | Vitesse cible en Tr/min |
| Rampe_Acc | Rampe d’accélération en ms |
| Rampe_Dec | Rampe de décélération en ms |
| AbsSensGauche / Droite | Mode de fonctionnement absolu |
| AuPlusCourt | Mode de fonctionnement au plus court |
| RelSensGauche / Droite |
Mode de fonctionnement relatif |
| Marche_Zone | Autorisation de marche |
| Start | Demande de déplacement |
| Ref | Demande de prise de référence |
| Acquit | Demande d’acquittement |
| Manu | Demande de mode manuel |
| Jogg + | Demande de déplacement positif manuel |
| Jogg - | Demande de déplacement négatif manuel |
| AvecDefStart | Avec = 1 / Sans = 0 : défaut start trop long |
| TmpMax1Pas | Temps maximum de déplacement d’un pas |
| TmpMaxRef | Temps maximum de déplacement pour un référencement |
| Sorties | Commentaire |
|---|---|
| Cde | UDT Commande du Movidrive |
| Animation | Valeur pour l’animation du moteur |
|
|
1 = Gris = Variateur prêt, le moteur ne tourne pas |
|
|
2 = Vert = Marche var le moteur tourne |
|
|
3 = Rouge = Axe en défaut |
| Vitesse_Reelle | Vitesse réelle en Tr/min |
| Position_Actuelle | Position actuelle entre 0 et 360° |
| Courant_Actif | Courant actif en A |
| Facteur_Charge | Facteur de charge en % |
| AxeReference | Axe référencé |
| AxeDefaut | Axe en défaut |
| DefautStart | Défaut start trop long par rapport au temps max d’un déplacement |
| PositionAtteinte | Information position atteinte |
Toutes les variables seront dans le « DB201 – GESTION MOTEUR M1 »
Explication prise de référence pour le moteur M1 :
Figure 29 : M1 Prise de référence modulo
Pour faire la prise de référence, on n’utilise pas la fonction du variateur pour pouvoir s’adapter à certains cas particuliers.
Ici, pour faire le référencement on avance en grande vitesse jusqu’à atteindre le capteur. On continu d’avancer mais en petite vitesse jusqu’à perdre le capteur. La prise de référence est faite.
On peut ajouter un offset dans le cas où le capteur utilisé pour la prise de référence n’est pas positionné à l’endroit exact où on veut avoir notre référence.
Dans le « FC204_SEQ_REF » on écrit le grafcet de référencement :
Figure 30 : M1 FC204_SEQ_REF seq 0
Figure 31 : M1 DB204 seq 10 reset
Figure 32 : M1 DB204 demande production
Figure 33 : M1 DB204 seq 20 Move Search Sensor
Figure 34 : M1 DB204 seq 40 réf.
Figure 35 : M1 DB204 seq 60 détection offset
Figure 36 : M1 DB204 seq 80 réf.
Figure 37 : M1 DB204 seq 100 synchro
Dans le « FC205_SEQ_AUTO », on écrit le grafcet de production qui va permettre le déplacement automatique tant que l’axe est référencé. Dans cet exemple il y a une attente de 2s entre chaque pas.
Figure 38 : M1 DB205 seq 10 start séquence
Figure 39 : M1 DB205 seq 10 préparation start
Attention : A noter pour la suite qu’un pas est égal à 180° et pas 360° car c’est impossible de passer de 360° à 0° pour le pas suivant, les deux points se trouvant au même endroit. On passe donc de 180° à 360° puis à 180° et ainsi de suite.
Figure 40 : M1 DB205 seq 20 attente marche
Figure 41 : M1 DB205 seq 40 déplacement
On ajoute dans le FC201 les réseaux d’activation des commandes.
Figure 42 : M1 DB204 LD1 start axe
Figure 43 : M1 DB204 LD2 JOGG plus
Figure 44 : M1 DB204 LD4 mode manu
Attention : Pour le modulo, il ne faut pas oublier de choisir un mode de fonctionnement, pour l’exemple on utilisera le mode absolu sens droit :
Figure 45 : M1 DB204 LD6 mode fonctionnement
Les différentes commandes (toutes les entrées du FB) seront à utiliser et à écrire en fonction des besoins.
2.3.2 IHM Modulo
Figure 46 : IHM Modulo mode MANU
En mode MANU, on peut envoyer les commandes « JOGG- » et « JOGG+ ». Le message « Attente référencement axe » clignote tant que l’axe n’est pas référencé. La prise d’origine peut se faire uniquement en mode MANU. En cas de défaut, le BP « Rearm » permet de l’acquitter. Les 3 BPs sur fond gris servent uniquement pour cet exercice.
BP = bouton.
Figure 47 : IHM Modulo mode AUTO
Pour le fonctionnement de l’axe, ne pas oublier de repasser en mode AUTO. Ainsi l’axe fait ses pas entre 180° et 360° avec une attente de 2s entre chaque pas.
Figure 48 : M1 DB810_GESTION_IHM nom
Toutes les variables de l’IHM sont dans le « DB810_GESTION_IHM »
Les variables utilisées pour le modulo sont celles qui sont dans les encadrés.
Figure 49 : M1 DB810_GESTION_IHM variables